Das Rudolfstift wurde bereits 1887 durch Verfügung des Braunschweigischen Staatsministeriums genehmigt und mit den Rechten milder Stiftungen ausgestattet.

Das 1886 verstorbene Fräulein Minna Henneberg hatte zuvor durch Testament die Stadt Braunschweig als Erbe ihres Vermögens mit der Auflage eingesetzt, eine Stiftung zu errichten. Damals noch für unbemittelte Kinder, evangelischen Bekenntnisses und weiblichen Geschlechtes.

Die Stiftung führt den Namen „Rudolfstift“ und ist eine rechtsfähige milde Stiftung des bürgerlichen Rechts mit Sitz in Braunschweig. Der Name der Stiftung ist von der Stifterin zum Gedächtnis an ihren 1876 verstorbenen jüngeren Bruder, den Kunstmaler Rudolf Henneberg, festgelegt worden.

Nach vielen ereignisreichen Jahren wurde 1954 die Satzung geändert und der Betrieb eines Altenheimes mit Betreuung und Pflege  festgelegt.

Zweck der Stiftung ist seit dieser Zeit die soziale Betreuung von älteren hilfsbedürftigen Personen, insbesondere aus dem Gebiet der Stadt Braunschweig, durch Gewährung von Wohnung, Verpflegung und Pflege in dem von der Stiftung betriebenen Altenheim gegen Zahlung eines angemessenen Entgelts.

Dem neuen Vorstand gelang es mit Hilfe der Stadt, einen Neubau zu errichten, so dass Ende 1954 der Betrieb des Altenheimes aufgenommen werden konnte.

Bereits 1957 wurde das Haus durch einen zweiten Bauabschnitt erweitert und in den Jahren 1982/83 sowie 2004 erfolgten umfangreiche Modernisierungen.

In den Jahren 2007 bis 2010 wurde die Außenfassade sowie das Dach komplett erneuert und den heutigen Ansprüchen angepasst.

Da es zu wenige Aufenthaltsräume gab, wurde 2012 ein Anbau, der „Pavillon“ geschaffen. Hier gibt es große Gruppenräume, WC-Anlage, Aufenthaltsräume, Sitzecken, CafeBar und eine schöne große Terrasse mit Zugang zum parkähnlichen Garten.